Pejabat Penasihat Undang-Undang pada mulanya dikenali sebagai Unit Undang-Undang dan Tatatertib dan telah diwujudkan pada 2007 semasa UTeM dulunya dikenali sebagai KUTKM. Unit Undang-Undang dan Tatatertib telah diletakkan di bawah tanggungjawab Pejabat Pendaftar dan kemudiannya dinaiktaraf kepada Bahagian Perundangan dengan dua (2) unit iaitu Unit Gubalan & Guaman dan Unit Tatatertib.

Pada tahun 2010, Bahagian Perundangan telah dinaiktaraf menjadi Pejabat Hal Ehwal Perundangan dan diletakkan di bawah Pejabat Canselori. Akhir sekali, pada tahun 2016, Pejabat Hal Ehwal Perundangan telah dijenamakan semula kepada Pejabat Penasihat Undang-Undang dengan lima (5) fungsi bahagian iaitu Bahagian Penasihatan & Runding Cara, Bahagian Gubalan, Bahagian Guaman & Kajian Undang-Undang, Bahagian Pengurusan & Pematuhan Kontrak dan Bahagian Integriti & Pentadbiran.

Mulai Mei 2023, Pejabat Penasihat Undang-Undang telah menjalankan empat (4) fungsi bahagian iaitu Bahagian Penasihatan & Runding Cara, Bahagian Gubalan, Bahagian Guaman & Kajian Undang-Undang dan Bahagian Pengurusan & Pematuhan Kontrak. Kini, Pejabat Penasihat Undang-Undang mempunyai sepuluh (11) orang kakitangan yang diketuai oleh Encik Mohd Nizam Bin Pavel, Penasihat Undang-Undang dan dibantu oleh empat (4) pegawai dan enam (6) staf pelaksana.

Pejabat Penasihat Undang-Undang dapat diklasifikasikan dari gabungan empat (4) bahagian iaitu:

1. Bahagian Penasihatan & Runding Cara
2. Bahagian Gubalan
3. Bahagian Guaman & Kajian Undang-Undang
4. Bahagian Pengurusan & Pematuhan Kontrak